O robots uelo o masini faʻapisinisi o loʻo faʻaaogaina i le uelo (e aofia ai le tipiina ma le faʻafefe).E tusa ai ma le International Organization for Standardization (ISO) Industrial Machines Man o loʻo faʻamatalaina o se robot uʻamea masani, o se robot fale gaosi oloa o se faʻaogaina, faʻapipiʻiina, faʻatautaia otometi (Manipulator) faʻatasi ai ma le tolu poʻo le sili atu o toʻi faʻapipiʻi mo le faʻaogaina o pisinisi.Ina ia faʻaogaina faʻaoga eseese, o le pusa mulimuli a le robot e iai se faʻaoga faʻainisinia, e masani lava o se flange fesoʻotaʻi, lea e mafai ona faʻapipiʻiina i meafaigaluega eseese poʻo ni mea faʻaiʻu.O robots uelo o robots alamanuia o latou flanges pito mulimuli o loʻo faʻapipiʻiina i tui uelo poʻo fana (otiina) fana ina ia mafai ona uelo, tipi pe faʻafefe vevela.

Faʻatasi ai ma le atinaʻeina o tekinolosi faʻaeletoroni, tekonolosi komepiuta, faʻatonuga numera ma tekonolosi robotics, masini faʻapipiʻi otometi, talu mai le 1960s na amata faʻaaogaina i le gaosiga, o lona tekonolosi ua faʻatuputeleina le matua, aemaise lava mea nei.tulaga lelei:

1) Faʻamautu ma faʻaleleia le lelei o le uʻamea, e mafai ona atagia ai le lelei o le uelo i le numera numera;

2) Fa'aleleia atili le gaosiga o tagata faigaluega;

3) Faʻaleleia le malosi o tagata faigaluega, e mafai ona galue i siosiomaga leaga;

4) Fa'aiti'itia mana'oga mo tomai fa'atino a tagata faigaluega;

5) Fa'apu'upu'u le ta'amilosaga sauniuni o suiga ma suiga o oloa, fa'aitiitia le fa'afaigaluegaina o meafaigaluega talafeagai.

O le mea lea, i soʻo se tulaga o le olaga ua faʻaaogaina lautele.

E masani ona aofia ai vaega e lua o le uelo: robot ma mea faʻapipiʻi.O le robot e aofia ai le tino robot ma le kapeneta e pulea (meafaigaluega ma polokalama).Meafaigaluega uelo, ave arc uelo ma nofoaga uelo e fai ma fa'ata'ita'iga, o lo'o aofia ai le tu'uina atu o le eletise (e aofia ai lona fa'atonuina), fafaga uaea (arc welding), fana uelo (uu) ma isi.Mo robots atamamai, e tatau foi ona i ai ni masini faʻalogo, e pei o le laser poʻo mea puʻe puʻe puʻe ma latou faʻatonuga.

Fa'ata o le robot uelo

O robots uelo ua gaosia i le lalolagi atoa o robots soofaatasi, o le tele o ia mea e ono to'i.Faatasi ai ma i latou, 1, 2, 3 axes e mafai ona tuʻuina atu le meafaigaluega faʻaiʻuga i tulaga faʻapitoa avanoa, ae o le 4, 5, 6 axis e foia ai manaoga eseese o mea faigaluega.E lua ituaiga autu o le fausaga faʻainisinia o le tino o le robot uelo: tasi o le parallelogram fausaga ma le isi o le faʻapipiʻiina (swing) fausaga.O le aoga autu o le faʻapipiʻiina o le itu (swing) fausaga o le tele o gaioiga o le pito i luga ma lalo o lima, lea e mafai ai e le robot faigaluega avanoa e oʻo atu i le toetoe lava o se polo.O se taunuuga, e mafai e le robot ona galue i luga o fata e faʻasaoina le avanoa o le fola ma faʻafaigofie le tafe o mea i luga o le eleele.Ae ui i lea, o lenei ropota faʻapipiʻiina, 2 ma 3 axes mo le fausaga o le cantilever, faʻaitiitia le malo o le robot, e masani ona talafeagai mo robots uta laʻititi, mo le uʻamea arc, tipi poʻo le fufuluina.O le lima pito i luga o le robot parallelogram o loʻo faʻauluina e se leve.O le leve e fai ai itu e lua o se paralelogram ma le lima pito i lalo.O lea ua faaigoa.O le amataga o le atinaʻeina o le paralelogram robot workspace e fai si laʻititi (faʻatapulaʻa i luma o le robot), e faigata ona tautau i luga i lalo galuega.Ae ui i lea, o le robot parallelogram fou (parallel robot) na atiina ae talu mai le tuai o 1980s ua mafai ona faʻalauteleina le avanoa faigaluega i luga, tua ma lalo o le robot, e aunoa ma le malo o le fua o le robot, o lea na faʻasalalau lautele ai.O lenei fausaga e talafeagai e le gata mo le mama ae faʻapea foʻi mo robots mamafa.I tausaga talu ai nei, va'aiga uelo robots (uta 100 i le 150 kg) tele lava filifili parallelogram fausaga foliga robots.

O 'au ta'itasi o robots e lua o lo'o i luga o lo'o fa'aaogaina mo le fa'afefe, o lea e fa'auluina ai le afi servo e le fa'aitiitiga o uili nila (RV) (1 i le 3 axes) ma se fa'aitiitiga malie (1 i le 6 axes).Aʻo leʻi oʻo i le ogatotonu o le 1980s, sa faʻaosoina masini eletise eletise e DC servo motors, ma talu mai le tuai o 1980s, ua sui atunuu i AC servo motors.Talu ai o afi AC e leai ni pulumu kaponi, uiga lelei lelei, ina ia le gata ina maualalo le faʻalavelave faʻafuaseʻi o le robot fou, ae faʻapea foʻi le taimi e leai se tausiga e faʻateleina, faʻaopoopo (minus) saoasaoa e vave foi.O nisi robot mama mama fou ma uta e itiiti ifo i le 16 kilokalama o loʻo i ai le maualuga o le saoasaoa o le gaioiga e sili atu nai lo le 3m / s ile latou nofoaga autu meafaigaluega (TCP), faʻatulagaina saʻo ma maualalo le vibration.I le taimi lava e tasi, na faʻaaogaina foi e le kapeneta faʻatonutonu a le robot se 32-bit microcomputer ma se algorithm fou, ina ia i ai le galuega o le faʻaleleia o le ala lava ia, faʻatautaia le ala e latalata i le ala o le aʻoaʻoga.

uiga ese

Fa'atonu leo

O le fa'ailoga fa'ailoga e le'o mana'omia tele i masini uelo.Talu ai e na'o le fa'aogaina o le mata e mana'omia ai le uelo, e pei o le uelo uelo i le va o le mata ma le tulaga o le gaioiga e le o ni mea e mana'omia, e na'o le robot e mafai ona fa'aoga mo le uelo i le taimi muamua.Spot welding robot e le gata e lava le gafatia o le uta, ae faʻapea foʻi i le saoasaoa o le suiga o le point-to-point e vave, o le gaioiga e tatau ona lamolemole, e tatau ona saʻo le tulaga, ina ia faʻaitiitia ai le taimi o le sifi, siitia.

maualuga le gaosiga.O le a le tele o le uta e mana'omia e se robot uelo va'aia e fa'atatau i le fa'aogaina o le pipii fa'aoga.Mo tui uelo vavae ese mai transformers, o le 30 i le 45 kilokalama uta o robots e lava.Ae ui i lea, i le tasi itu, o lenei ituaiga o uʻamea faʻapipiʻi e mafua ona o le laina laina lona lua umi, o le paʻu o le eletise e tele, e le faʻaogaina i le robot e faʻafefe ai le uelo i totonu o le mea faigaluega, i le isi itu. , o le laina uaea swings ma le gaioiga robot, o le uaea faaleagaina e vave.O le mea lea, o le faʻaogaina o tui faʻapipiʻi tuʻufaʻatasia o loʻo faasolosolo malie lava.O lenei faʻamau faʻapipiʻi, faʻatasi ai ma le transformer, ei ai le mamafa e tusa ma le 70 kilokalama.Mafaufau e tatau i le robot ona lava le gafatia o le uta, o paʻu uʻamea i se avanoa avanoa mo le faʻapipiʻiina i se saoasaoa tele, mamafa-tiute robots ma se uta o le 100 i le 150 kg e masani ona filifilia.Ina ia mafai ona ausia manaʻoga o le faʻavavevave vave o le faʻaogaina o faʻamau faʻapipiʻi i le taimi o le faʻaauau pea o le uelo.O le robot mamafa-tiute fou e faʻaopoopoina le gafatia e faʻamaeʻa ai le 50mm displacement i le 0.3s.O lenei mea e tuʻuina atu i luma manaʻoga maualuga mo le faʻatinoga o le afi, le saoasaoa o le komepiuta ma le algorithm o le microcomputer.

Fuafuaga faufale

Fa'atonu leo

Talu ai ona o le mamanu o le uʻamea robot o loʻo i totonu o le vaʻalele, vaapiapi vaapiapi siosiomaga, ina ia mautinoa e mafai e le robot ona siaki le uʻamea o le uʻamea e tusa ai ma faʻamatalaga faʻafefe o le arc sensor, o le robot e tatau ona mamanuina faʻatusatusa, fetuutuunai gaioiga. ma galuega mautu.I le vaʻaia o uiga o le vaapiapi vaapiapi, ua atiaʻe se masini feaveaʻi uʻamea feaveaʻi, e tusa ai ma uiga o le gaioiga o fausaga taʻitasi o le robot, e faʻaaoga ai le faʻaogaina o auala mamanu, e vaevaeina le masini robot i ni vaega se tolu: faʻapipiʻi feaveaʻi faʻapipiʻi, faʻapipiʻi sulu ma arc sensor.Faatasi ai ma i latou, uili tulaga feaveai ona o lona inertia, tali lemu, aemaise lava i luga o le uelo mata'utia tulituliloaina, o le masini fetuutuunai o le sulu e nafa ma le tulituliloaina sa'o o le uelo, arc sensor e faamaea ai le fe'avea'i fe'avea'i fa'amatalaga moni-taimi.E le gata i lea, o loʻo tuʻufaʻatasia le faʻatonutonuina o le robot ma le avetaʻavale afi i luga o le masini feaveaʻi, faʻaititia ai.I le taimi lava e tasi, ina ia faʻaitiitia le aʻafiaga o le pefu i luga o vaega feʻaveaʻi i le siosiomaga faʻafefeteina, o se fausaga faʻapipiʻi atoatoa e faʻaaogaina e faʻaleleia ai le faʻamaoni.^oflona faiga.

faaauupegaina

Fa'atonu leo

O meafaigaluega uelo o le masini uelo, ona o le faʻaogaina o tui faʻapipiʻi tuʻufaʻatasia, faʻapipiʻiina transformers uelo i tua o pliers uelo, o lea e tatau ona laʻititi le transformer pe a mafai.Mo transformers laiti e mafai ona faaaoga 50Hz taimi AC, ma mo transformers tetele, inverter tekinolosi ua faaaogaina e suia 50Hz taimi AC i le 600 i le 700Hz AC, ina ia faaitiitia ma faaitiitia le tele o le transformer.A maeʻa le fesuiaiga o le mamafa e mafai ona tuʻu saʻo ma le 600 i le 700Hz AC uelo, e mafai foi ona toe faʻasaʻo, faʻatasi ai ma le uelo saʻo.E fetuutuunai fa'amaufa'ailoga uelo e le taimi.O le taimi fou ua microcomputed, o lea e mafai ai e le kapoti faʻatonutonuina robot ona pulea saʻo le taimi e aunoa ma le manaʻomia o se faʻaopoopoga faʻaopoopo.Spot uelo u'amea uelo pliers, e masani lava i pneumatic uelo uelo, pneumatic uelo uelo i le va o lua electrodes o le tikeri tatala e masani lava na o le lua ta.Ma o le taimi lava e fetuunai ai le eletise eletise, e le mafai ona suia i le loto.I tausaga talu ai nei, ua aliali mai ai se ituaiga fou o servo spot welding clamps.O le tatalaina ma le tapunia o pili uelo o loʻo faʻauluina e se afi servo, ma o le faʻamatalaga o le ipu faʻailoga e mafai ai ona faʻatagaina le tatalaina o pliers e filifili ma le faʻatulagaina e tusa ai ma manaʻoga moni.Ma o le malosi malosi i le va o electrodes e mafai foi ona fetuunai e aunoa ma se tulaga.O lenei eletise servo spot welder ei ai tulaga lelei nei:

1) E mafai ona faʻaititia tele le taamilosaga uelo o vaega taʻitasi taʻitasi, ona o le tikeri o le tatalaina o le uʻamea o loʻo pulea tonu e le robot, o le robot i le va o le mata ma le tulaga o le gaioiga o le gaioiga, e mafai ona amata tapunia pliers;

2) E mafai ona fetuunaʻi le tikeri amata o le faʻamau faʻapipiʻi e tusa ai ma le tulaga o le mea faigaluega, pe afai e leai se faʻalavelave poʻo se faʻalavelave e faʻaitiitia ai le tikeri o le tatalaina, ina ia mafai ai ona faʻasaoina le tikeri amata o le faʻapipiʻiina, i le faasologa. e faʻasaoina le taimi o loʻo nofoia e le tatalaina ma le tapunia o le faʻapipiʻi uelo.

3) Pe a tapunia ma faʻamalosi faʻamau faʻamau, e le gata e mafai ona fetuunai le tele o le mamafa, ae faʻapea foʻi pe a tapunia, e tapunia lemu le eletise, faʻaitiitia ai le faʻaleagaina o le aʻafiaga ma le pisa.

Fa'aigoa fa'apipi'i fa'ailoga FANUC R-2000iB

Talosaga uelo

teuteu